我国最早有文字记载的地下人工建筑物，出现在东周初期（约公元前七百年）。《左传》中有“……掘地及泉，隧而相见……”的记载。最早用于交通的隧道为“石门”隧道，位于今陕西省汉中县褒谷口内，建于东汉明帝永平九年（公元66年）。用作通道的还有安徽亳县城内的古地下道，建于宋末元初（约13世纪），是我国最早的城市地下通道。

在其他古代文明地区有很多著名的古隧道，如公元前2180～2160年前后，在古巴比伦城幼发拉底河下修筑的人行隧道，是迄今已知的最早用于交通的隧道，为砖砌构造物。古代最大的隧道建筑物可能是那不勒斯与普佐利（今意大利境内）之间的婆西里勃隧道，完成于公元前36年，至今仍可使用，它是在凝灰岩中凿成的垂直边墙无衬砌隧道。

约于公元7世纪，我国隋末唐初时的孙思邈在《丹经》一书中记载了黑火药的制法。1225年以后传入伊斯兰国家，13世纪后期传到欧洲，17世纪初（1627年），奥地利的工业家首先将火药用于开矿。1866年瑞典人诺贝尔发明黄色炸药达纳马特，为开凿坚硬岩石提供了条件。

近代隧道兴起于运河时代，从17世纪起，欧洲陆续修建了许多运河隧道。其中法国的马尔派司（Malpas）运河隧道，建于1678～1681年，长157m，它可能是最早用火药开凿的航运隧道。1820年以后，铁路成为新的运输手段，1827年在英国、1837年在法国先后开始修建铁路隧道。随着铁路运输事业的发展，隧道也越来越多，先从当时经济比较发达的欧洲各国开始，然后是美国和明治维新后的日本。我国第一条铁路隧道是1890年建成的台湾狮球岭隧道，1903年建成第一座长度超过3km的兴安岭隧道。

1895～1906年已出现了长19.73km穿越阿尔卑斯山的最长铁路隧道。目前最长的铁路隧道已达53.85km。第一座用于现代交通的水底隧道是1807年开工的伦敦泰晤士河下公路隧道，施工过程中该隧道因水患而停工，1823年由法国工程师勃吕奈尔接手，历时18年用盾构完成。我国第一条水底公路隧道是1970年建成的上海黄浦江水底隧道。较为完善的水底道路隧道建成于1927年，位于纽约哈德逊河底的荷兰（Holland）隧道。19世纪初，欧洲的法国、意大利、瑞士等国就已在山区修建公路隧道。2001年初投入运营的挪威西部的拉达尔隧道长24.5km，是目前世界最长的公路隧道。

隧道工程的施工条件极其恶劣，体力劳动强度和施工难度都相当大。为减轻劳动强度，人们一直在做不懈的努力。古代一直使用“火焚法”和铁锤钢钎等原始工具进行开挖，直到20世纪才开始采用钻爆作业，至今大约有一百多年的历史。在此期间发明了凿岩机，经过将近一个世纪的努力，发展成为今天的高效率大型多头摇臂钻机，工人们已经从繁重的体力劳动中解放出来。爆破技术也在不断发展，从早期的导火索、火雷管引爆，发展到电雷管毫秒引爆和导爆管非电雷管起爆等，为减少对围岩的扰动，已实现光面爆破、预裂爆破等。

和钻爆开挖法完全不同的还有两种机械开挖法：一种是用于软土地层的盾构机，发明于1823年，经过一个半世纪的不断改进，已经从手工开挖式盾构，发展到半机械化乃至全机械化盾构，能广泛用于各种复杂的软土地层的掘进。另一种是用于中等和坚硬岩石地层的岩石隧道掘进机。1881～1883年隧道掘进机首次试掘成功。目前已经发展成大断面（直径10m以上）的带有激光导向和随机支护装置的先进的掘进机，机械化程度大大提高，加上辅助的通风除尘装置，使工作环境得到很大改善。