自动控制系统有如下的动态指标(见图1-6):
■超调量:响应曲线第一次越过静态值达到峰值点时,越过部分的幅度与静态值之比,记为 σ ;
■调节时间:响应曲线最后进入偏离静态值的误差为±5%(或2%)的范围并且不再越出这个范围的时间,记为 t s ;
■振荡次数:响应曲线在 t s 之前在静态值上下振荡的次数;
■延迟时间:响应曲线首次达到静态值的一半所需的时间,记为 t d ;
■上升时间:响应曲线首次从静态值的10%过渡到90%所需的时间,记为 t r ;
■峰值时间:响应曲线第一次达到峰值点的时间,记为 t p 。
图1-6 自动控制系统