作用于同一刚体上的两个力，使刚体保持平衡的必要和充分条件是：这两个力大小相等、方向相反且作用于同一直线上，即二力等值、反向、共线。力的这一性质称为二力平衡公理 ，如图1-8（a）所示。
这个公理揭示了作用于刚体上最简单的力系即由两个力组成的力系平衡时所必须满足的条件，它为我们以后研究其他力系的平衡条件提供了理论基础。
只受两个力作用而处于平衡的杆件， 称为二力杆 ，如图1-8（b）、（c）所示，图中 F 1 = F 2 ， F A = F B 。二力杆可以是直杆也可以是曲杆。
应该注意，只有当力作用在刚体上时二力平衡公理才能成立。对于变形体，二力平衡条件只是必要条件，不是充分条件。例如：软绳受两个等值反向的拉力作用可以平衡，如图1-8（d）所示；而受两个等值反向的压力作用时就不能平衡，如图1-8（e）所示。
图1-8
特别注意： 作用与反作用公理和二力平衡公理有本质区别：作用力与反作用力是分别 作用在两个不同的物体上；而二力平衡公理中的两个力则是同时作用在同一个刚体上，它们 是平衡力。