1931年，世界上最早的高速公路在德国的科隆与波恩之间建成，长约30千米。1932年8月6日，由当时的科隆市长、也是后来的西德总理阿登纳宣布这条公路开通。一般来说，公路运输具有门到门直达运输的灵活性，尤其适宜于客运和鲜货、集装箱的零担运输——而这种功能，有了高速公路后更为突出。

高速公路属于高等级公路，它的建设情况反映着一个国家和地区的交通发达程度，甚至是经济发展的整体水平。世界各国的高速公路虽然没有统一的标准，命名也不尽相同，但都是专指路面双向有4—8车道、中间设分隔带、能适应120千米/时或更高的速度、完全控制出入口、全部采用立体交叉的公路。

世界上最早的高速公路位于科隆与波恩之间，长约30千米。1932年8月6日，由当时的科隆市长阿登纳宣布开通。随后，从1933—1942年，德国共修建了3860千米高速公路，以适应希特勒的摩托化部队进行“闪电战”的需要。

20世纪40年代以后，不少国家相继兴建高速公路。其中，加拿大多伦多的40高速公路是世界上最繁忙的高速公路之一：在穿越多伦多市区的部分区段，每天的交通流量超过50万车次。它是安大略省经济的大动脉，全长825.1千米，是加拿大400高速公路系列中最长的，而在多伦多段竟然有双向18车道！

而建于20世纪末的环欧高速公路，全长达1万千米。这条高速公路始于波兰的拉格夫，越过捷克斯洛伐克、奥地利、匈牙利、南斯拉夫、罗马尼亚、意大利、希腊等国家，终点在土耳其和伊朗交界处的戈尔布拉克。

1987年，美国拥有高速公路83214千米，居世界首位。美国高速公路的一大特点是分布广、标准高，因为——在作为美国现代运输结构主体的高速公路运输中，高速公路仅占全国公路总长的1%，却承担了16%的交通量！

中国最早兴建高速公路的是台湾省。1970年，北起高雄、南至基隆的南北高速公路开始兴建，并于1978年10月竣工，历时9年，全长373千米。

中国内地兴建高速公路起步较晚，但起点高、发展快。1984年底，上海沪嘉高速公路动工，1988年10月31日通车，成为中国内地高速公路的先导。

沈大高速公路是中国内地建设的第一条高速公路，也是中国内地第一条8车道高速公路，全长348千米。它1990年完工时为全部4车道，全立交，全互通。2002年开始拓宽改造，2004年改造完毕，为8车道高速公路，设计时速120千米。

1995年9月正式开工的沪杭高速公路总投资近57亿元，分为上海段和浙江段。上海段东起上海市区西南的莘庄，西至金山区的沪浙交界处，长48千米，被列为国家“九五”重点工程。1998年12月29日，沪杭高速公路上海段、浙江段同步建成通车。