凡是在空间能自由运动的物体，都称为自由体，如航行的飞机、飞行的炮弹等。如果物体的运动受到一定的限制，使其在某些方向的运动成为不可能，则这种物体称为非自由体。例如，用绳索悬挂的重物、搁置在墙上的梁、沿轨道运行的火车等，都是非自由体。

阻碍物体运动的限制条件称为约束 。约束总是通过物体之间的直接接触形成的。例如，上述绳索是重物的约束，墙是梁的约束，轨道是火车的约束。它们分别限制了各相应物体在约束所能限制的方向上的运动。

既然约束限制着物体的运动，因此，约束对该物体必然作用一定的力，这种力称为约束反力或约束力，简称反力。 约束反力的方向总是与物体的运动或运动趋势的方向相反 ，它的作用点就在约束与被约束物体的接触点。

凡是能主动引起物体运动或使物体有运动趋势的力，称为主动力，如重力、风力、水压力等。作用在工程结构上的主动力又称为荷载。通常情况下，主动力是已知的，而约束反力是未知的。