机电一体化系统具有检测、构造、操作、动力和控制五个基本要素。机电一体化系统的基本组成要素可类比人体（表1.2）。
表1.2 机电一体化系统要素与人体的对应关系
人体的基本构成是感官、大脑、四肢、内脏及躯干，对应感知（检测）、控制、操作、动力和构造。人通过感官获取外部信息，以信号的形式由神经系统传输至大脑；大脑处理接收到的信息，发送控制指令给身体各部位；四肢根据大脑的指挥实现运动功能，执行操作；内脏提供维持人体活动所需的能量和物质；躯干则将各要素有机地联系为整体。
机电一体化系统包含机械本体部分、动力驱动部分、传感检测部分、执行机构部分、控制与信息处理部分。各部分之间通过接口相联系，在系统运行中各司其职，相互协调补充，共同完成目的功能（图1.3）。
图1.3 机电一体化系统基本组成要素的关系及功能要素对应关系
（1）机械本体部分。系统所有功能要素的机械支持结构。一般包括机身、框架、支撑、连接等，实现系统的构造功能。
（2）动力驱动部分。为系统提供能量和动力，并依据系统控制要求将输入的能量转换成需要的形式，实现动力功能。
（3）传感检测部分。包括各种传感器和信号处理电路，对系统运行时的外部环境和内部状态进行检测，提供进行控制所需的各种信息，实现检测功能。
（4）控制及信息处理部分。根据系统的功能和性能要求以及传感器反馈的信息，进行处理、存储、分析和决策，控制整个系统有效运行，实现控制功能。
（5）执行机构部分。包括执行元件和机械传动机构。执行元件通常基于电气、机械、液压动力或气动，根据控制及信息处理部分发出的指令，把电气输入转化为机械输出，如力、角度或位置，完成规定的动作，实现系统的主功能。