公元前1171年，中国周文王之囿当称为世界最早的公园。孟子曰“黄荛者往焉，雉兔者往焉”。可见当时的帝王之囿已向庶民开放，共同使用。

古希腊，城市中的广场（agora）为市民共同生活或祭典使用。古罗马也有为市民共同活动的中心广场（forum）和公共剧场（colosseum），都是较早出现的公园雏形。

中世纪，城市外面的田园地带（guid），也是为市民野外休养使用的公园形式。

近代，文艺复兴时代庄苑（villa），如路易十四大面积的凡尔赛宫，已有公园的精髓。

19世纪前，英国及法国建立了近代公园。特别是公元1822—1903年，美国的中央公园（Central Park）340 hm ² ，突出了田园风光，并联系市内大小公园绿地形成公园系统，为纽约市民游憩使用。

英国19世纪中，城市公园的设置就被法定，1898年Ebenezer Howard提出了“田园城市”（garden city），把市郊土地定为“田园地带”（permanent agricultural or rural belt），受到世界各国城市规划者的采纳。

德国城市的分区园（kleingartenbewegung），改变了生产粮食的方向，设置了儿童乐园、运动场、日光浴场、鸟类保护区、示范庭等，从而成了公园。

日本从1875年（明治6年），以旧寺庙为中心开放了浅草公园、芝公园、上野公园、深川公园、飞鸟山公园等，以1903年建的日比谷公园最为突出。

近代公园在中国出现是1868年上海的“公花园”（黄浦公园）、虹口公园、法国公园（复兴公园）、极斯非尔公园（中山公园）等，当时只是为少数外国殖民者和“高等华人”服务而已。1906年无锡筹资兴建“锡金花园”（城中公园）。辛亥革命后，有广州越秀公园、汉口的市府公园（中山公园）、北平的中央公园（中山公园）、南京的玄武湖公园、杭州的中山公园、汕头的中山公园，等等。