公元前1171年,中国周文王之囿当称为世界最早的公园。孟子曰“黄荛者往焉,雉兔者往焉”。可见当时的帝王之囿已向庶民开放,共同使用。
古希腊,城市中的广场(agora)为市民共同生活或祭典使用。古罗马也有为市民共同活动的中心广场(forum)和公共剧场(colosseum),都是较早出现的公园雏形。
中世纪,城市外面的田园地带(guid),也是为市民野外休养使用的公园形式。
近代,文艺复兴时代庄苑(villa),如路易十四大面积的凡尔赛宫,已有公园的精髓。
19世纪前,英国及法国建立了近代公园。特别是公元1822—1903年,美国的中央公园(Central Park)340 hm 2 ,突出了田园风光,并联系市内大小公园绿地形成公园系统,为纽约市民游憩使用。
英国19世纪中,城市公园的设置就被法定,1898年Ebenezer Howard提出了“田园城市”(garden city),把市郊土地定为“田园地带”(permanent agricultural or rural belt),受到世界各国城市规划者的采纳。
德国城市的分区园(kleingartenbewegung),改变了生产粮食的方向,设置了儿童乐园、运动场、日光浴场、鸟类保护区、示范庭等,从而成了公园。
日本从1875年(明治6年),以旧寺庙为中心开放了浅草公园、芝公园、上野公园、深川公园、飞鸟山公园等,以1903年建的日比谷公园最为突出。
近代公园在中国出现是1868年上海的“公花园”(黄浦公园)、虹口公园、法国公园(复兴公园)、极斯非尔公园(中山公园)等,当时只是为少数外国殖民者和“高等华人”服务而已。1906年无锡筹资兴建“锡金花园”(城中公园)。辛亥革命后,有广州越秀公园、汉口的市府公园(中山公园)、北平的中央公园(中山公园)、南京的玄武湖公园、杭州的中山公园、汕头的中山公园,等等。