1　基本概念

（1）控制。

控制可定义为一个系统中，有一个或多个输入量对一个或多个输出量产生影响的过程，其特征是开环。

（2）调节。

调节可定义为一个系统中，对被调节量进行连续检测，与基准量进行比较并调整使其回归到基准量的过程，其特征是闭环调节。

（3）滞留脉冲——位置跟随误差。

在伺服系统中，有位置控制回路、速度控制回路、电流控制回路。在位置控制回路中，位置跟随误差是输入变量，速度是被调节量。通过位置跟随误差的大小来调节速度。当实际速度=指令速度时，位置跟随误差=0，这就达到了位置控制的目的。

位置跟随误差=指令位置-实际位置

很多资料中也称位置跟随误差为滞留脉冲或偏差计数。常常表示为如下等式。

滞留脉冲=指令脉冲-反馈脉冲

偏差计数=指令脉冲-反馈脉冲

位置跟随误差比较适合于工程技术人员理解。

（4）增益。

位置环的调节是比例调节，其比例系数也称为增益。

U = K × p

式中： U 为速度， K 为比例系数， p 为滞留脉冲数。

在三菱交流伺服系统的参数中，“速度环增益PB09”就是这个比例调节系数。调节该参数能够立即改善系统的响应，提高刚度。但该参数调得过高会引起伺服电机啸叫，引发振动和振荡。

在三菱数控系统的参数中，其比例调节系数 K 为#2205，简称VGN，这是一个很有效的参数，在提高加工精度和表面粗糙度方面作用非常明显。