伺服系统对控制对象的调节是PID调节吗?

PID调节是指“比例—积分—微分调节”。PID调节是伺服调节的基础。对伺服系统的位置调节、速度调节和电流调节都基于PID调节。

(1)调节用技术参数。

速度环的调节目的是通过调节实际速度与指令速度相等,从而使位置跟随误差=0;在速度环调节中,主要的技术内容如图1-2所示。

① 指令速度是基准量。电流是被调节量。

② 指令速度与实际速度之差是输入变量。

③ 速度环增益是比例调节系数。

图1-2 速度环调节示意图

(2)速度环调节过程。

① 当出现指令速度与实际速度之差时,系统立刻成比例地输出一个电流值,这个新出现的电流值导致速度误差减小。这个调节过程的快慢程度由调节器的比例调节系数K决定。

速度环的比例调节系数又称为速度环增益、伺服响应等级、伺服系统刚度。工程现场经常称为速度环增益、伺服系统刚度。

② 当速度环增益较高时,在短时间内,实际速度很快超过指令值,由于比例调节的作用,又向下运动,振荡幅度大,能够快速地到达基准指令值。如果速度环增益过高,振荡幅度过大,实际现场调节时就会出现电机啸叫或抖动。

特别是速度环增益过高,系统发生超调,即失去调节能力,实际速度振荡越来越大。现场表现为电机带机械系统剧烈振动,甚至会导致设备损坏,这时应该立即断电停止调节。

③ 当速度环增益适中时,实际速度到达基准速度指令值的时间虽然慢一些,但不发生振荡。现场调节时应该逐渐摸索,反复试验,获得最佳值。

④ 当速度环增益过低时,实际速度总达不到基准速度指令值,调节过程一直在进行,这样伺服电机很容易发热,也会发生电机啸叫或抖动。

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